随着工业机器人的发展和机器人智能水平的提高，机器人的应用范围仍在扩大。那么机器人能做什么呢？自动识别和在线生成包含工艺参数的轨迹和自动操作。

只有你想不到没有他们做不到！今天小编就带大家见识下，ABB机器人风格！

工业机器人的广泛应用不仅可以提高产品的质量和产量，而且对保证人身安全、改善劳动环境、降低劳动强度、提高劳动生产率、节约原材料消耗、降低生产成本具有重要意义。

因为ABB机器人用于焊接、搬运、装配、涂装、机械加工、拾取、包装、堆放、上下材料等，逐渐取代劳动力，在工厂中发挥越来越重要的作用，需要大量的技术人员定期维护机器人系统，及时解决故障问题，使机器人高效生产、高效运行。

下图是ABB机器人基于第一种底漆免教编程技术，为宇通客车打造了第一条智能生产线，实现了小批量、多品种的柔性生产模式。

机器正在进行底漆和涂胶

说了那么多机器人可以操作完成的工作，那下面咱们就一起来看看，ABB机器人六大编程技巧！

Pdisp轨迹偏移使用，单站多次预约，robotstudio创建两台机器人socket连接、双工位预约程序、与相机通讯的Socket收发数据处理与提取，如何创建数组等编程技巧，充满实用干货！

1ABB机器人Pdisp 使用轨迹偏移

1.如果有以下两种产品，右边的产品轨迹已经完成，左边的产品估计是一样的，如何快速生成左边的轨迹(左边的产品可能会平移和旋转)。

2.完成右侧轨迹示教Path_30，如上图所示。Target_20。

3. 完成左起点的教学，为Target_ref_start,如下图。

注：如果左侧产品轨迹旋转，教学Target_ref_start与左边产品的姿势相比，要和Target_与右侧产品相比，20的姿态相同(这里左侧产品旋转30°，z的角度也旋转了30个方向°）

4.插入指令如下：

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0；//移动到Home位置

Path_30.//运行右侧产品轨迹；

MoveJpHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;//回到Home；

MoveJTarget_ref_start,v1000,fine,tWeldGunWObj:=wobj0；//走到左边产品的起点；

ConfJOff;///由于使用偏移，关闭轴配置监控，否则可能使用原配置参数导致位置失误 ConfLOff; ///由于使用偏移，关闭轴配置监控，否则可能使用原配置参数导致位置失误；

PDispOnRot,Target_20,tWeldGun;//设置当前位置和Target_由于机器人此时停止了20的偏差关系(包括平移和旋转)Target_ref_start起点是设置左轨和右轨的整体偏移关系。 ot计算表示平移和旋转。如果不使用。 ot，只使用平移，不计算旋转；

Path_30.//运行原轨迹，此时轨迹参考坐标移动关系，机器人实际走左边产品轨迹；

PDispOff;//完成轨迹，关闭平移关系；

MoveJ pHome,v1000,z100,tWeldGunWObj:=wobj0;

2ABB机器人单工位多次预约程序

1.机器人有以下程序：

2.工艺流程如下：

机器人在home等待。有人按过di机器人开始执行信号。手动预约可一次多次，即如果手动一次3次，机器人执行三次。

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义是机器人背景不断扫描(类似)PLC），与机器人前台运动没有冲突。当后台实时扫描信号时，将执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台机器人不断运动，不影响运动。

5.新建例行程序，命名tr_1.注意:类型选择中断:（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即令如下reg1记录次数加1。

7.进入主程序，设置中断和对应io信号。

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1，就会触发执行tr_中断程序，即置flag1为true；

35-37行程序只需运行一次，类似于设置开关，无需重复运行；

8. 如下所示。reg1=0，机器人在home等待

3在robotstudio创建两台机器人socket连接

1.什么是socket通讯？

就是TCP/IP通信，无协议，在微软环境下称为socket。

2.socket沟通能做什么？

指定数据可以收发，包括sting字符串，byte数组等。

3.创建socket机器人需要什么选择？

机器人需要616-1 PC-INTERFACE选项。

4.socket哪个网口插入通信网线？

Service口（IP固定：192.168.125.1）或者Wan嘴都可以(可以自己设置)。

5.创建client端的实例

机器人通常用作机器人和相机通信client端。

a、建立新的机器人系统时，注意添加系统pc-interface选项。

b、为避免之前的连接未关闭，先插入socketclose指令，后面的socket为自己新建的socketdev类型变量。

c、然后插入创建连接socketCreate。

d、插入并建立连接SocketConnect，以后需要制定Server的ip如果与端口连接到计算机和另一个虚拟控制器，ip设为“127.0.0.一、端口自定义，建议不要使用默认1025。

这一步作用于机器人和谐server建立连接，如果没有建立成功，就会一直等待，如果成功，就会落实。

e、在这里进行测试，成功建立后插入TPWrite在示教器中可以看到指令socketclinent connect successful。

f、接下来可以收发数据，这里的例子是client先发送数据server，再接受server发送回来的数据。

g、SocketSend后面可以发送string或者byte对于数组，可以选择不同的可选变量。

h、发送完毕后client接收到server并写下发回的数据。

6.以下为server端示例

a、重建工作站时不要忘记添加pcinterface选项。

b、作为server，需要创建两个机器人socketdev变量。

c、为避免之前的连接未关闭，还建议先socketclose。

d、

e、接着创建socketCreatetemp_socket 服务器端socketdev。

f、SocketBind为绑定socket要监控的ip和端口，如果是虚拟仿真，ip为127.0.0.1、端口自定义(和client端设置一致)。

g、SocketListen为机器人server监听是否有client连接。

h、socketAccept为接受client的连接。

i、机器人建立连接后，可以执行死循环，即始终处于收发状态。

j、 之前client程序为client先发后收，所以在这里server先收后发。

7.client和server完成后，可以运行，注意先运行server端，即server机器人处于监控状态

8.server机器人收到的信息如下：

9. client机器人收到的信息如下：

4双工位预约程序

1.生产以下双工位

2.工艺流程如下：

人工完成1#工位上料后按按钮di_机器人焊接1#站(按钮不保持，即手松开信号为0)。

在此过程中，人工上下2#工位，完成后按压di_完成预约(即不需要等待机器人完成1#工作)。

机器人完成1#工作后，收到了di_2预约信号，机器人自动完成2#站

3.我们通过中断来实现。

4.中断的意义是机器人背景不断扫描(类似)PLC），与机器人前台运动没有冲突。当后台实时扫描信号时，将执行设定的中断程序。中断程序中没有运动指令，前台机器人不断运动，不影响运动

5.新建一个例行程序，取名tr_1.注意:类型选择中断:（trap）

6.进入中断程序，插入指令如下，即令如下bool量置true

同样，设置第二个中断程序

7.进入主程序，设置中断和对应io信号

37行的意思是，任何时候di_1信号0变1会触发执行tr_中断程序，即置flag1为true

35-40行程序只需运行一次，类似于设置开关，无需重复运行

主要程序如下：di信号，机器人home位等待。

5.与相机通信Socket处理和提取收发数据

1.相机通常向机器人发送字符串，如1.23,4.56,7.89D”,即x为1.23，y为4.56，z的角度为7.89、以D为结尾符，用，隔开数据。

2.如果机器人收到上述字符串，如何提取并支付变量deltaX，deltaY，和thetaZ？

3.建立若干num存储过程数据等变量StartBit1.表示x数据从第几位开始，Endbit表示x的数据结束是第一位的，Lenbit表示x数据的长度，s1表示提取值字符串

4.

5.假设x的第一个是1，给出Startbit1赋值为1

6.插入函数strfind,找第一个，在第一个，得到EndBit1值

7.

8.EndBit1减去StartBit1是x的数据长度

9.同样得到y和theta的信息

10.通过StrPart提取从函数StartBit1开始到LenBit1结束字符串，即x值字符串

11.

同样得到y和z的字符串

13.通过StrToVal函数，把s1转为num型，付给delta_x, StrToVal函数的反馈值为bool量，即成功转换true不成功为false

14.同理得到delta_y和delta_theta

15.成功后可以写屏幕测试，如下图所示:

6ABB机器人如何创建数组？

1.什么是数组？

按一定顺序排列相同数据类型的元素

2.有什么用？

例如创建一个robtarget类型的数组p_array，p_array有10个点，10个位置后可以使用以下代码，方便简单

FOR i FROM 1 TO 10 DO

MoveL p_array{i},v500,z1,tool0;

ENDFOR

3.哪些数据类型可以创建数组？

所有的数据类型都可以创建数组

4.数组最大几维？

ABB机器人">ABB机器人数组最大三维！

5.数组的起始序号是0还是1？

是1

6.如何创建？

a.程序数据

b.选择类型，例如Robtarget

c.新建、设置名称、维数(这里举例1维)、每个维度的元素数(举例10)

d.创建后，有10个数据p_array，

e.修改点位，点击上图中的一行，修改位置，即修改数组中的元素位置。

为了让大家有更深入的了解ABB机器人编程，可以看看ABB使用与机器人相关的语言基础、课程规划和坐标系，作为初学者，他们不知道如何开始，这将引导每个人一步一步地进步并做好规划。

详细讲解了最基本、最常用的机器人工具坐标系、工件坐标系和基坐标系，让学生彻底理解。

最后，有需要的合作伙伴可以看下图，获取相关机器人编程资料！